g2oとは? SLAMによく使われるグラフ最適化ライブラリ グラフ最適化 非線形最適化とグラフ理論を組み合わせたもの 最適化する変数が誤差項にいくつ存在するかを可視化できる 孤立した頂点の排除や多数の辺を持つ頂点を優先するようにできる 非線形最小二乗最…